Acomodada en una amplia cuenca al pie de los Alpes Apuanos, esta ciudadela debe sus orígenes a los antiguos romanos que, después de haber fundado Lucca, realizaron algunas avanzadas a las laderas del Monte Prana. Entre éstas, propio la actual Camaiore, que en efecto debe su nombre al antiguo topónimo Campus Major, con el cual se identificaba la amplia llanura que conecta Lucca al puerto de Luni .Vicisitudes alternas posteriores a la caída del Imperio Romano de Occidente, condujeron este territorio, primero en manos de los Longobardos y después, de los señores feudales de Lucca quienes la volvieron a fundar, alterando significativamente la estructura edificatoria original. El Renacimiento vió a Camaiore sometida a la dominación de los Sforza la cual continuó ininterrumpidamente hasta 1799, cuando la ciudad cayó en las manos de las tropas napoleónicas que la depredaron de muchas de las más importantes obras de arte. Hoy, Camaiore y su territorio celan diversos edificios que constituyen importantes testimonios históricos: por ejemplo, la Colegiata de la Asunción de Santa María, de planta a cruz latina que se remonta aproximadamente al 1260, la Iglesia de San Lázaro con el hermoso claustro o la austera abadía de San Pedro, fundada alrededor del siglo VIII. En Camaiore seguramente merece una visita el Palacio Tori Massoni, sede del museo arqueológico.
Pertenece a éste siglo todo el desarrollo de la vocación turística que, a partir de la segunda postguerra, conoce un boom sobre todo en Lido di Camaiore, localidad balnearia de veraneo que al inicio del mil novecientos se preció de albergar a Gabriele D'Annunzio, Eleonora Duse, Víctor Manuel III.