Pietrasanta liegt strategisch auf der alten Frankenstrasse und wird heute als interessantester Ort der Versilia bezüglich seiner historisch vielfältigen Gebäude, auch in seiner Umgebung, betrachtet. Die ursprüngliche städtische Struktur ist auf den Zeitraum der Jahrhundertwende zwischen dem 13. und 14. Jhdt. zurückzuführen, in dem in Pietrasanta Castruccio Castracani herrschte und der Bau der Stadmauern und der Arrighina und Ghibellina Rüstungen zustande kam. Auf denselben Zeitraum gehen auch die Collegiata von S.Martino, das Amtsgerichtsgebäude und das Sant'Agostino-Kloster zurück.
Die aktuelle städtische Struktur ist hingegen auf den Wiederaufbau des Grossteils von Pietrasanta nach dem grossen Brand im Jahr 1350 zurückzuführen. Nach dem Tod Castruccio Castracanis wurde die Stadt bis Ende des 15. Jhdts. einer wechselhaften Herrschaft von Florenz und Genua unterworfen und wurde dann an die Franzosen verkauft; erst um das Jahr 1600 konnte Florenz Pietrasanta zurückerobern. In diesem Zeitraum erfuhr das ganze Gebiet durch das wachsende Interesse für den Marmorabbau, die Eisenindustrie und durch die weitläufigen, von Cosimo I De' Medici gewollten, Trockenlegungsarbeiten eine grosse wirtschaftliche Entwicklung.
Zu den wichtigsten architektonischen Werken gehören auch: die Kirche der beiden Heiligen Giovanni und Felicita, die um 855 errichtet wurde und eine der bedeutendsten religiösen Bauten der ganzen Versilia ist, und die Kirche von S.Stefano in Vallecchia. Fünf Kilometer von Marina di Pietrasanta entfernt, wenn man den Geburtsort von Giosuè Carducci durchquert, kann man den eleganten Versiliana Park erreichen, der das Ergebnis der guten Intuition einiger Landherren ist, die Ende des 18. Jhdts. ein edles Landgut schufen, das 1880 mit einer wunderbaren Villa bereichert wurde. Ausser dem Schriftsteller Renato Fucini, dem der Name "versiliana" zugeschrieben wird, war auch Gabriele D'Annunzio in dieser Villa zu Gast, die seit 1980 im Besitz der Gemeinde steht und zahlreiche Veranstaltungen, unter anderem das berühmte "Festival La Versiliana" beherbergt.